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# 1장 젯봇만들기

#### 0. 오포카 판교 모임의 젯봇 만들기 스터디 결과물

* 김병규님이 제작한 젯봇 만들기 동영상입니다.

<https://youtu.be/kq7Jtj5IGiU><br>

#### <br>

#### 1. 부품 리스트

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-PaxSTCyu7v/eade9cddb275d2762e84121239cc88f1c77281d4384c13ab03df792e3466005d5b8596595b7b27198bea4514db426ec7a4a58eb6083e407b2d3dd80f2ca0b38dbf63cb07eff271e15a6de2caf915e65b763735b319ff700790680532f739c59fbb95b51e)

1\) 몸체 상판\
2\) 몸체 하판\
3\) 배터리 충전기 및 OLED 디스플레이 장치\
4\) 젯슨 나노\
5\) 카메라 거치대\
6\) 모터\
7\) 바퀴\
8\) SD 카드 64G\
9\) 볼캐스터\
10\) 카메라\
11\) 카메라 고정대\
12\) 13) 14) 16) 와이파이 모듈 및 안테나\
15\) 젯슨 나노와 OLED 보드 연결 케이블\
17\) 18650 배터리(보호회로 없는거)\
18\) 19) 20) 21) 22) 23) 24) 너트 및 볼트

![](https://3336751317-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Ls24U7m-bJ_RW1_0Q36%2F-MCghR9QdErqttNlcDa6%2F-MCghi1OAN1h_ZjZN1as%2Fimage.png?alt=media\&token=c6502d1f-225e-4889-b493-dcf2a91ab5a8)

<br>

#### 2. 조립하기

2.1 모터 연결하기\
![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-RzT_Qd66Bl/8c237835469100ccea1beac9f848c121a3072b0262fe9e2091fc2b1dc493dd87aff0715bf9f7b21045ae454d77511781db4fe605242780cde3abc61d62177b85c25f195e0d4c31192ccd4f86e37c63f9a7a5b88b3f5f991a9f45ed02a5563f81b7578f90)\
2.2 안테나 조립하기\
![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-RvT1tVa3D0/42cdf2866e152ebcce00933199e8ecb93eb0be2dd03b05f683e02f69c19992f440be0b7901df24c7e561b53c52a1abf8580210c0dbd0ab2fb1671ffb778277b4564db4cba3fabc07d77075e16083ee3d36dd677143a9aa6082385900daacc026206080e0)

2.3 카메라 고정대 연결하기\
![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-NReffDvmXj/a0cc39a1327480d74eccc01f069fd12065176604c4f0393ac323e114724273c8e9d0393e34491165991200bf8ebce937cd1c0d9a6ede890782c98084c0d0c5a54f6aa4ff0b3600798bf842ca60498975e4db5f8409a24b9048b3c4a01edffcfbd4d80245)\
2.4 배터리 보드 고정을 위한 마운트 고정

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-dQ4z_FBjVO/1c08e21539626214b79dfa799a354c65be0a451ff7eab8f701da2268dda6382f58c9662b1adf3579904e6ed008b7154298b45a30c53e742d594ad3ac0349aa3dfe69e2bb3a0c0b1be07564576d1ba6f399e81c70aa9a37f01fc8572b6adf888e637cb5d4)\
2.5 마운트 고정 너트 및 젯슨 나노 마운트 조립

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-Reb30gpyS3/6a2c36cc81bda8c79d31429987379e8d116f23c3742ccaf5bf261b2bcfbe4bc144de8269811ec21368a9ee881863d2412346d5edcc68dc84f323365075d0ac5e7c7922b449018f431e5c8c96ec2c21f1020aa631e77100f62d12a75c5afde60fd3d99033)\
2.6 바디와 배터리 보드 연결하기

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-f7PGB0FYs6/380478fd02b274cc5c0cc4b98bd4d7e8a0f256c203c724f9255f9faa7ec5c3e4e57022e2e6d6ef999c7a6a9458d65b8aa61e8f18644072d630525fee5778df4ef6deccd653dcc6ffba622f4a93f715b1a72019f4780a2d4697655e29f35f7664b48c89df)\
2.7 모터 커넥터 연결하기

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-kw1qFKbEJM/3a14c59fc08cf00a48ad4745347e98590cbe619f1b721795e623976088100e68939a8f04f938e49b07e9a26d2c931f8d2e2d0aeb283e73eacdd30ef6e0daf127d6c4cbd2962d999b1e72d34fa9cd6a7f8b2f5eb268e05a84f57796f27f279543b8adebd4)\
2.8 3.7V 배터리를 직렬로 연결하여, 11V를 만들기 위해서 가운데 배터리는 역방향으로 연결한다.![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-R8wBXt35Tg/cebf5b382d71d1185e3b9d6355fddbff1329c4a78f3103995a7d7727669b8051681aa38d6ba87dd0b5dc82eeddba7f055a07d8590e5f7904cf03fe0461a7e12a09a6560faaee17766f325ebfe7ad6eed19cd877fd5820323e987525a5664ef9f3c1aa137)\
2.9 몸체 하판에 볼캐스터를 연결한다.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-04MyHI_DoT/554a8ffe049bd2e0f59fa7c05bb65f0cdcc7b721c17fe3396360eab396c95739febc73762db21c03e26ab8523dd29c3678dc8f5856d6e742127b5238e67f44bc0012d4eb79b8acba4b4dd6360d3c709e8f30548854ca5485e1723aad8ff53cb110d0eb1c)\
2.10 몸체 하판과 상판을 연결한다.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-GfrqPfLAhT/f9a1c362771886b8553c2ea9f76b67f9097ebfdf95c19c43de438acded34fa5ce5bf2e201c36b959cfa2745bb3cc0dd68078ff399ae3f460fa1ddae110b5eeadadc7901120bd430ff4f0faa792df80ec8f29e41fbbb75049560a3a6dfa325dff374b6ace)\
2.11 바퀴를 연결한다.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-vewzTCIG92/85ecb519c4903972684f49b0a809ab606525029fbb190693d147828752628a8cd7950390c30283b99cc5c50b3a5ddaf6d15a92dc94ac27686de26895dc3346e35c05e9791efa80d0321aa22d21ac9c04ca52c0e28888cb5edb2dbec31fdfb7cb0a14eadb)

2.12 카메라 고정대에 카메라를 연결한다.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-qYjl2QgpvS/2b61f8f6722c0465d0777df49a4c3408a2d0532d005dda117a667f12ba39b8afee67f2b396349ba7f0d13825f3a5083b2cd7a1894cfea8bfddbc3b18d7927ccb7d39ca9c891588be42fdee7a23efd97ae2b5d8f24016940aca898a77bdcb12e23d0932d8)2.13 와이파이 모듈을 연결한다.![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-xE6TXfBwYI/ddf49baa376cf0ec5fe5fdf39601d3c8433c9df87cb828775f573c1f4941275f700515a7af58a461320434ea50d2b8dca6f84daf0769894d4a1936be504568299c01d8ba5167123f1d70445e21ac08aea377221be4f7bd4ad8ce0519b7e8402124c76cb8)\
2.14 안테나를 연결한다.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-z5-I5POOuF/631b36c774ae3f228191ac6f1e6f5d3577fcaa7d2a6d8c6bb4d9fbc491c22bfc3c489c28a2919cc069029772abc97a8866a7df1f6d06142936a073e12722b0a8ef0736120ac88dde58488fe268a44be7cdce6f5af0e034fd114428d5292965e1387521c7)

2.15 젯슨나노와 배터리 확장 보드를 케이블로 연결한다. 색깔에 주의하여 연결한다.<br>

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-GJlF-vYgWn/b137d5763ca00a648c63046487202ba79bda1b742708049007c9e1e8fbaac96bb6a25492eea7e689442d540f2759f4c220e8e46a383ab04d0b76773664ea45659e6478c8709243d6cdff41ec65a8421982a8e497ea5ea17613a3f92bc77c46146c4a2269)

####

![](https://3336751317-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Ls24U7m-bJ_RW1_0Q36%2F-MCghR9QdErqttNlcDa6%2F-MCghvsSeVGmCjhza334%2Fimage.png?alt=media\&token=923d3f85-5fa8-40b9-8fb2-d040338b298a)

![](https://3336751317-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Ls24U7m-bJ_RW1_0Q36%2F-MCghR9QdErqttNlcDa6%2F-MCgi5eOHmmqFvgIYTwK%2Fimage.png?alt=media\&token=1eb90c9f-c717-4c28-9f38-0b33aefd1870)

#### 3. 소프트웨어 셋업하기

3.1 이미지 만들기

1\) 아래 링크에서 이미지 메이커 프로그램을 다운 받는다.\
<https://www.balena.io/etcher/>\
2\) 젯봇 이미지를 다운 받는다.\
<https://drive.google.com/file/d/1GF2D814hkViwluZ5SgNKW56cQu_5Ekt5/view>

&#x20;\- 최신 이미지를 사용해 주세요.\
<https://drive.google.com/file/d/1G5nw0o3Q6E08xZM99ZfzQAe7-qAXxzHN/view>

\
3\) 64G SD 카드에 다운 받은 zip 파일을 1)번 프로그램을 활용하여 이미지를 만든다.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-6MnzXHrpmD/af2b1599344448fd4c07e194d3bd3978d27ac81b304fae4f0e867c2cb9d44b71653e641aaa848b5c94eaf24d3456e15954a4e1cff9ed99cb588a0857961297a3892d36d835b8c241fd34e04d57584d4f8d8af4c579fbecd2ab87d578f241b41e52d887ea)

#### 4. 젯슨 나노 보드 셋업

만들어진 이미지 SD카드를 젯슨 나노 보드에 넣고, HDMI, 키보드, 마우스를 연결하여 부팅 할 수 있다. 통상적인 방법으로 와이파이를 설정하여 인터넷을 연결하여 원격으로 제어할 수 있다.\
4.1 전원 설정젯슨 나노는 아래와 같이 2가지 전원 입력 방법이 있다.기본은 마이크로 USB 단자를 이용한 2A/5W mode이고, J48단자를 close하여, Power jack을 통한 10W 모드이다. 일반적인 경우에는 5W로 충분히 동작하지만, 딥러닝 알고리즘을 사용하여 리소스를 많이 사용할 경우에는 10W 모드를 사용해야 한다.\
\
\
4.2 파워모드 설정

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-JXxdQx83Fu/ec3f9eea199cb63317556d5f1bbbe1102c493298061e7b5b3232f60c0971b205dbf8cae564046d2ff425db760ee54256cf8700b25c685a354735feec9a37613ff8fbf41621f942f79256fc0bddab0b2cbbcf885f7286592781c3ab405f934b9527328bd1)

* 젯슨 나노를 배터리를 사용하는 5W power mode로 전환한다.

```
sudo nvpmodel -m1
```

```
(m1: 5W power mode, m2: 10W power model)
```

* 파워모드 확인

```
sudo nvpmodel -q
```

\
\
4.2 FAN 연결<br>

* Category: Jetson Nano cooling fan
* Connector: 4PIN reverse-proof connector
* Spec: 5V, PWM adjustment
* Dimensions: 40mm×40mm×20mm

**Black** -> GND; **Red** -> Vcc; **Blue** -> Tach; **Yellow** -> PWM<br>

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-W5PFzmRx1M/91595608f6a3dc8a255fe59ef8c335a718b0f91569f2f56c265f2e27182f53aaeef028d6a1c6b980ce8731f7120c2c3cd4441404e3da3a0a28d8db7112ff841f91523b33f294170088c20f900d8e50f1d034f18e17dc6c77534507d03d4e3656a127ebc6)

```
sudo sh -c 'echo 255 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm' 
```

```
sudo vi /etc/rc.local
```

```
#!/bin/bash
sleep 10
sudo /usr/bin/jetson_clocks
sudo sh -c 'echo 255 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'

sudo chmod u+x rc.local
```

```
sudo reboot
```

&#x20;**- Waveshare Jetbot Kit에 대한 SW update 진행**\
I2C Motor driver 및 ssd\_tensort 관련 update&#x20;

```
git clone https://github.com/waveshare/jetbot
cd jetbot
sudo python3 setup.py install
cd ~
sudo apt-get install rsync
rsync -r jetbot/notebooks ~/Notebooks
```

위 명령은 꼭 SSH 접속을 하지 않고  Jupyter Notebook의 Terminal 모드에서 실행하셔도 됩니다.

* 주의점

ssd\_mobilenet\_v2\_coco.engine 파일이 Jetbot image 0.3용과 0.4용이 있습니다. Jetbot Image 0.4용으로 다운로드 하여 Jupyter Notebook 에 복사해 주십시요.\
ssd\_mobilenet\_v2\_coco.engine for Jetbot image 0.4 다운로드 링크

<https://drive.google.com/open?id=1KjlDMRD8uhgQmQK-nC2CZGHFTbq4qQQH>

파일사이즈 : 34,918,339 byte

\
\*\* Teleoperation 예제 관련 Gamepad 설명 자료 추가 제공된 Gamepad의 동작 모드가 2가지가 있습니다.(1LED 모드, 2LED 모드) 동작모드에 따라 AXIS및 Button 동작에 약간의 차이가 있습니다. 2LED 모드일 때 오른쪽 JOYSTICK의 동작이 좀더 원할한 듯 하여 2LED 모드로 사용을 권장드립니다. 동작 모드변경은 Gamepad 중앙의 "HOME" 버튼으로 선택합니다. (HOME 버튼을 누를때 마다 1LED 모드, 2LED 모드 반복)

\
\
참고\
<https://www.waveshare.com/wiki/JetBot_AI_Kit>\
<https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot/wiki/software-setup>\
<https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot/wiki/Create-SD-Card-Image-From-Scratch>\
\
\ <br>