1장 젯봇만들기

0. 오포카 판교 모임의 젯봇 만들기 스터디 결과물

• 김병규님이 제작한 젯봇 만들기 동영상입니다.

https://youtu.be/kq7Jtj5IGiU

1. 부품 리스트

image.png

1) 몸체 상판 2) 몸체 하판 3) 배터리 충전기 및 OLED 디스플레이 장치 4) 젯슨 나노 5) 카메라 거치대 6) 모터 7) 바퀴 8) SD 카드 64G 9) 볼캐스터 10) 카메라 11) 카메라 고정대 12) 13) 14) 16) 와이파이 모듈 및 안테나 15) 젯슨 나노와 OLED 보드 연결 케이블 17) 18650 배터리(보호회로 없는거) 18) 19) 20) 21) 22) 23) 24) 너트 및 볼트

2. 조립하기

2.1 모터 연결하기 2.2 안테나 조립하기

2.3 카메라 고정대 연결하기 2.4 배터리 보드 고정을 위한 마운트 고정

2.5 마운트 고정 너트 및 젯슨 나노 마운트 조립

2.6 바디와 배터리 보드 연결하기

2.7 모터 커넥터 연결하기

2.8 3.7V 배터리를 직렬로 연결하여, 11V를 만들기 위해서 가운데 배터리는 역방향으로 연결한다. 2.9 몸체 하판에 볼캐스터를 연결한다.

2.10 몸체 하판과 상판을 연결한다.

2.11 바퀴를 연결한다.

2.12 카메라 고정대에 카메라를 연결한다.

2.13 와이파이 모듈을 연결한다. 2.14 안테나를 연결한다.

2.15 젯슨나노와 배터리 확장 보드를 케이블로 연결한다. 색깔에 주의하여 연결한다.

image.png

3. 소프트웨어 셋업하기

3.1 이미지 만들기

1) 아래 링크에서 이미지 메이커 프로그램을 다운 받는다. https://www.balena.io/etcher/ 2) 젯봇 이미지를 다운 받는다. https://drive.google.com/file/d/1GF2D814hkViwluZ5SgNKW56cQu_5Ekt5/view

- 최신 이미지를 사용해 주세요. https://drive.google.com/file/d/1G5nw0o3Q6E08xZM99ZfzQAe7-qAXxzHN/view

3) 64G SD 카드에 다운 받은 zip 파일을 1)번 프로그램을 활용하여 이미지를 만든다.

image.png

4. 젯슨 나노 보드 셋업

만들어진 이미지 SD카드를 젯슨 나노 보드에 넣고, HDMI, 키보드, 마우스를 연결하여 부팅 할 수 있다. 통상적인 방법으로 와이파이를 설정하여 인터넷을 연결하여 원격으로 제어할 수 있다. 4.1 전원 설정젯슨 나노는 아래와 같이 2가지 전원 입력 방법이 있다.기본은 마이크로 USB 단자를 이용한 2A/5W mode이고, J48단자를 close하여, Power jack을 통한 10W 모드이다. 일반적인 경우에는 5W로 충분히 동작하지만, 딥러닝 알고리즘을 사용하여 리소스를 많이 사용할 경우에는 10W 모드를 사용해야 한다. 4.2 파워모드 설정

image.png

• 젯슨 나노를 배터리를 사용하는 5W power mode로 전환한다.

sudo nvpmodel -m1

(m1: 5W power mode, m2: 10W power model)

• 파워모드 확인

sudo nvpmodel -q

4.2 FAN 연결

• Category: Jetson Nano cooling fan

• Connector: 4PIN reverse-proof connector

• Spec: 5V, PWM adjustment

• Dimensions: 40mm×40mm×20mm

Black -> GND; Red -> Vcc; Blue -> Tach; Yellow -> PWM

image.png

sudo sh -c 'echo 255 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm' 

sudo vi /etc/rc.local

#!/bin/bash
sleep 10
sudo /usr/bin/jetson_clocks
sudo sh -c 'echo 255 > /sys/devices/pwm-fan/target_pwm'

sudo chmod u+x rc.local

sudo reboot

- Waveshare Jetbot Kit에 대한 SW update 진행 I2C Motor driver 및 ssd_tensort 관련 update

git clone https://github.com/waveshare/jetbot
cd jetbot
sudo python3 setup.py install
cd ~
sudo apt-get install rsync
rsync -r jetbot/notebooks ~/Notebooks

위 명령은 꼭 SSH 접속을 하지 않고 Jupyter Notebook의 Terminal 모드에서 실행하셔도 됩니다.

• 주의점

ssd_mobilenet_v2_coco.engine 파일이 Jetbot image 0.3용과 0.4용이 있습니다. Jetbot Image 0.4용으로 다운로드 하여 Jupyter Notebook 에 복사해 주십시요. ssd_mobilenet_v2_coco.engine for Jetbot image 0.4 다운로드 링크

https://drive.google.com/open?id=1KjlDMRD8uhgQmQK-nC2CZGHFTbq4qQQH

파일사이즈 : 34,918,339 byte

** Teleoperation 예제 관련 Gamepad 설명 자료 추가 제공된 Gamepad의 동작 모드가 2가지가 있습니다.(1LED 모드, 2LED 모드) 동작모드에 따라 AXIS및 Button 동작에 약간의 차이가 있습니다. 2LED 모드일 때 오른쪽 JOYSTICK의 동작이 좀더 원할한 듯 하여 2LED 모드로 사용을 권장드립니다. 동작 모드변경은 Gamepad 중앙의 "HOME" 버튼으로 선택합니다. (HOME 버튼을 누를때 마다 1LED 모드, 2LED 모드 반복)

참고 https://www.waveshare.com/wiki/JetBot_AI_Kit https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot/wiki/software-setup https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot/wiki/Create-SD-Card-Image-From-Scratch