# 조립하기

## 기본적인 전체 회로 구성

![](https://2069449910-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MHoiozuP4mrDLf3SS4s%2F-MHoiuP4iIkUpn5l0pwX%2F-MHojdjkWv8Na_m_XM2B%2FUntitled.png?alt=media\&token=1b7e2052-3a07-40ea-a0d5-b592cbe7277c)

## 조

1. 18650 전원 모듈 2개를 사용해서 5V 출력이 좌측 2개의 발에 전원을 공급하고, 우측 2개의 발에 전원을 공급할 수 있도록 준비합니다.

![](https://2069449910-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MHoiozuP4mrDLf3SS4s%2F-MHoiuP4iIkUpn5l0pwX%2F-MHojvKMF6fhzxRRQFYb%2FUntitled%20\(1\).png?alt=media\&token=0bfcf000-257d-4acf-9f54-169b8ae0c54b)

2\. PCA9685 모듈 2개를 사용하여 0,1,2 채널, 4,5,6 채널에 각각 앞발, 뒷발 모터를 연결합니다. 발 하나에 모터 3개씩 연결됩니다.  가운데 V+/GND에 위의 배터리 팩에서 나오는 5V가 연결됩니다. 

본 회로에는 좌측발용과 우측발용을 따로 따로 사용하는데, 콘트롤 선은 서로 동일한 신호선으로 연결하 됩니다.

![](https://2069449910-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MHoiozuP4mrDLf3SS4s%2F-MHoiuP4iIkUpn5l0pwX%2F-MHol1RN0VK5hSlVEzS6%2Fpca9685.jpg?alt=media\&token=8c63853f-d9de-461c-8603-811164c3c522)

## 관련 콘트롤 소스

* PCA9685 콘트롤 소스 

{% embed url="<http://wiki.sunfounder.cc/index.php?title=PCA9685_16_Channel_12_Bit_PWM_Servo_Driver>" %}

* STM32 아두이노 코

{% embed url="<https://github.com/lulersoft/spotmicro-controller.git>" %}

* OpenCat 소스

{% embed url="<https://github.com/PetoiCamp/OpenCat>" %}