조립하기

기본적인 전체 회로 구성

조

1. 18650 전원 모듈 2개를 사용해서 5V 출력이 좌측 2개의 발에 전원을 공급하고, 우측 2개의 발에 전원을 공급할 수 있도록 준비합니다.

2. PCA9685 모듈 2개를 사용하여 0,1,2 채널, 4,5,6 채널에 각각 앞발, 뒷발 모터를 연결합니다. 발 하나에 모터 3개씩 연결됩니다. 가운데 V+/GND에 위의 배터리 팩에서 나오는 5V가 연결됩니다.

본 회로에는 좌측발용과 우측발용을 따로 따로 사용하는데, 콘트롤 선은 서로 동일한 신호선으로 연결하 됩니다.

관련 콘트롤 소스

• PCA9685 콘트롤 소스

http://wiki.sunfounder.cc/index.php?title=PCA9685_16_Channel_12_Bit_PWM_Servo_Driverwiki.sunfounder.cc

• STM32 아두이노 코

GitHub - lulersoft/spotmicro-controller: An arduino program for robotic dogGitHub

• OpenCat 소스

GitHub - PetoiCamp/OpenCat: An affordable Boston Dynamics-style quadruped robot dog for STEM education and AI-enhanced services.GitHub