URDF를 Gazebo 환경으로 불러오기 위해선 다음과 같은 작업이 필요하다.1) Gazebo plugin 추가2) 몇 가지 추가 정보 URDF에 입력(joint limit, transmission 정보, 물리 계수)3) Controller configuration 작성4) Launch file 작성
1) Gazebo plugin 추가
static이 true이면 물리엔진의 영향을 받지 않고 false이면 물리엔진의 영향을 받음
<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
<model name="my_robot">
<static>true</static>
</model>
</sdf>
모델에 사각형 베이스 추가
<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
<model name="my_robot">
<static>true</static>
<link name='chassis'>
<pose>0 0 .1 0 0 0</pose>
<collision name='collision'>
<geometry>
<box>
<size>.4 .2 .1</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<box>
<size>.4 .2 .1</size>
</box>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
</sdf>
모델에 구 형상의 바퀴 추가
<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
<model name="my_robot">
<static>true</static>
<link name='chassis'>
<pose>0 0 .1 0 0 0</pose>
<collision name='collision'>
<geometry>
<box>
<size>.4 .2 .1</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<box>
<size>.4 .2 .1</size>
</box>
</geometry>
</visual>
<collision name='caster_collision'>
<pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>
<geometry>
<sphere>
<radius>.05</radius>
</sphere>
</geometry>
<surface>
<friction>
<ode>
<mu>0</mu>
<mu2>0</mu2>
<slip1>1.0</slip1>
<slip2>1.0</slip2>
</ode>
</friction>
</surface>
</collision>
<visual name='caster_visual'>
<pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>
<geometry>
<sphere>
<radius>.05</radius>
</sphere>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
</sdf>
모델에 왼쪽 바퀴 추가
<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
<model name="my_robot">
<static>true</static>
<link name='chassis'>
<pose>0 0 .1 0 0 0</pose>
<collision name='collision'>
<geometry>
<box>
<size>.4 .2 .1</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<box>
<size>.4 .2 .1</size>
</box>
</geometry>
</visual>
<collision name='caster_collision'>
<pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>
<geometry>
<sphere>
<radius>.05</radius>
</sphere>
</geometry>
<surface>
<friction>
<ode>
<mu>0</mu>
<mu2>0</mu2>
<slip1>1.0</slip1>
<slip2>1.0</slip2>
</ode>
</friction>
</surface>
</collision>
<visual name='caster_visual'>
<pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>
<geometry>
<sphere>
<radius>.05</radius>
</sphere>
</geometry>
</visual>
</link>
<link name="left_wheel">
<pose>0.1 0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
<collision name="collision">
<geometry>
<cylinder>
<radius>.1</radius>
<length>.05</length>
</cylinder>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<cylinder>
<radius>.1</radius>
<length>.05</length>
</cylinder>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
</sdf>
모델의 왼쪽 바퀴를 오른쪽으로 복사
<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
<model name="my_robot">
<static>true</static>
<link name='chassis'>
<pose>0 0 .1 0 0 0</pose>
<collision name='collision'>
<geometry>
<box>
<size>.4 .2 .1</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<box>
<size>.4 .2 .1</size>
</box>
</geometry>
</visual>
<collision name='caster_collision'>
<pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>
<geometry>
<sphere>
<radius>.05</radius>
</sphere>
</geometry>
<surface>
<friction>
<ode>
<mu>0</mu>
<mu2>0</mu2>
<slip1>1.0</slip1>
<slip2>1.0</slip2>
</ode>
</friction>
</surface>
</collision>
<visual name='caster_visual'>
<pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>
<geometry>
<sphere>
<radius>.05</radius>
</sphere>
</geometry>
</visual>
</link>
<link name="left_wheel">
<pose>0.1 0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
<collision name="collision">
<geometry>
<cylinder>
<radius>.1</radius>
<length>.05</length>
</cylinder>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<cylinder>
<radius>.1</radius>
<length>.05</length>
</cylinder>
</geometry>
</visual>
</link>
<link name="right_wheel">
<pose>0.1 -0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
<collision name="collision">
<geometry>
<cylinder>
<radius>.1</radius>
<length>.05</length>
</cylinder>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<cylinder>
<radius>.1</radius>
<length>.05</length>
</cylinder>
</geometry>
</visual>
</link>
</model>
</sdf>
static을 false로 설정, 왼쪽, 오른쪽 바퀴에 hinge 추가
<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
<model name="my_robot">
<static>false</static>
<link name='chassis'>
<pose>0 0 .1 0 0 0</pose>
<collision name='collision'>
<geometry>
<box>
<size>.4 .2 .1</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<box>
<size>.4 .2 .1</size>
</box>
</geometry>
</visual>
<collision name='caster_collision'>
<pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>
<geometry>
<sphere>
<radius>.05</radius>
</sphere>
</geometry>
<surface>
<friction>
<ode>
<mu>0</mu>
<mu2>0</mu2>
<slip1>1.0</slip1>
<slip2>1.0</slip2>
</ode>
</friction>
</surface>
</collision>
<visual name='caster_visual'>
<pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>
<geometry>
<sphere>
<radius>.05</radius>
</sphere>
</geometry>
</visual>
</link>
<link name="left_wheel">
<pose>0.1 0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
<collision name="collision">
<geometry>
<cylinder>
<radius>.1</radius>
<length>.05</length>
</cylinder>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<cylinder>
<radius>.1</radius>
<length>.05</length>
</cylinder>
</geometry>
</visual>
</link>
<link name="right_wheel">
<pose>0.1 -0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
<collision name="collision">
<geometry>
<cylinder>
<radius>.1</radius>
<length>.05</length>
</cylinder>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<cylinder>
<radius>.1</radius>
<length>.05</length>
</cylinder>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint type="revolute" name="left_wheel_hinge">
<pose>0 0 -0.03 0 0 0</pose>
<child>left_wheel</child>
<parent>chassis</parent>
<axis>
<xyz>0 1 0</xyz>
</axis>
</joint>
<joint type="revolute" name="right_wheel_hinge">
<pose>0 0 0.03 0 0 0</pose>
<child>right_wheel</child>
<parent>chassis</parent>
<axis>
<xyz>0 1 0</xyz>
</axis>
</joint>
</model>
</sdf>
3) Gazebo에서 모델 불러오기
Gazebo 실행
$ gazebo
모델 Insert
Gazebo 실행 후 GUI 인터페이스 왼쪽 상단의 Insert 탭 클릭
'My Robot' 모델 클릭
메인 화면에서 모델을 배치할 위치에 마우스를 위치시키고 클릭
모델 작동 테스트
화면 오른쪽 작은 점 3개 버튼을 클릭한 상태로 마우스를 왼쪽으로 이동시켜 Joints 탭 활성화
'left_wheel_hinge'와 'right_wheel_hinge'를 각각 0.1N 씩 포스 입력
모델이 움직이는 모습을 확인 할 수 있음
image.png
참고자료 :
자신만의 GUI와 기능을 갖는 plugin을 개발해 RQT상에서 사용할 수 있다.
참고자료 :
참고자료 : , 이상우님
image.png
터틀봇3의 노드 그래프
터틀봇3의 TF Tree
image.png
image.png
SLAM이 끝난 뒤 완성된 Map
저장된 Map
1) URDF turtial 1 - URDF 이해하기
Jointjoint : link간의 구속관계 표현parent/child : link 간 구속관계에서 부모/자식 관계type : 관계의 종류(prismatic, revolute, continuous 등)axis : joint 축의 방향limit : joint의 이동가능 범위 제한origin : joint의 원점으로부터의 위치sensor : plugin을 통해 가상 world로부터의 센서 데이터를 취득material : link의 소재, 색상 등을 결정plugin : 모델을 제어하기 위한 controller 등 다른 플랫폼과 토픽/프레임을 공유하기 위한 수단
URDF로 작성한 모바일 로봇 모델
Joint 컨트롤러
2) URDF tutotial 2 - 나의 모델 불러와 Rviz에 시각화하기
3) URDF tutorial 3 - 3D모델에 물리적 특성 입히기
참고자료(관성 텐서 구하기) :
4) URDF tutorial 4 - URDF Check
URDF 링크 관계정보
URDF 링크 관계정보 pdf로 저장
URDF 링크 관계정보 시각화
5) URDF tutorial 4 - Xacro 이용하여 URDF 쉽게 작성하기
SDF를 Gazebo 환경으로 불러오기 위해선 다음과 같은 작업이 필요하다.1) 모델 directory 설정2) 모델의 구조 생성3) Gazebo에서 모델 불러오기
1) 모델 directory 설정
