# 04장 Build system * 77Creating a launch file * Writing a simple publisher and subscriber (Python) * Writing a simple publisher and subscriber (C++) \ \ 발표자 : 권준호, 김효민참석자 : 최규남, 류정필, 이태용, 김효민,김경남,박정은,안지훈, 김진성, 이창환, Yu Minsang,SANGYONG, 최종우,정하정 ## + Build system 1-1 ROS2를 사용하기전에 작업환경을 구축함.실행을 하기전에 ROS2가 설치 되어있어야 함. 기본자료
#### 디렉토리생성 ``` $ mkdir -p ros2_ws/src && cd ros2_ws ``` 위 코드를 입력하게 되면 다음과 같이 ros2\_ws이름의 디렉토리가가 생성 및 디렉토리 안으로 들어가는 것을 볼 수 있음 ![Selection\_108.png](https://coda.io/contentProxy/w_N8GLWiAl/blobs/bl-XDqI1tk0Ki/8913cdd7f33360e5d053bc3fdc7c1af36cc02243262c35e7ac7e73e8cdb6dc02e8c9a4541f25b9f0365ed5d06d25c677fa9a6d6c062b2e8cf3d9bd258f71e6136de1b83072ee37a14ffc2f5f6490a69b9012b0654ab1accdebdbedb83fb8b621a2878886) #### colcon에 대하여 colcon 은 ROS를 위한 범용 빌드 툴로서 개발되고 있는 툴이다. 이 툴은 ROS1, ROS2, 비 ROS 소프트웨어까지 모두 포괄하여 사용할 수 있도록 설계되었고, 기존에 설명한 catkin\_make, catkin\_make\_isolated, catkin\_tools, ament\_tools 의 모든 기능을 사용 할 수 있도록 개발되고 있다.
#### colcon사용법 colcon 사용법 및 옵션들은 기존 툴들과 호환된다. 그 사용법에 대한 설명은 아래의 링크로 대신한다. 원론적으로 왜 이 범용 빌드 툴이 나오게 되었는지에 대한 고민과 의견 수렴에 대해서는 사용자 입장에서는 그렇게 크게 중요하지 않다고 생각한다. 우리에게 더 중요한 자세한 사용 방법은 이어지는 ROS2 실제 프로그래밍에서 더 깊숙히 파헤쳐 보도록 하자.\ \
``` $ colcon build ``` 위의 코드를 입력 하게 되면 다음과 같이 나타나는것을 볼 수 있다 ![Selection\_106.png](https://coda.io/contentProxy/w_N8GLWiAl/blobs/bl-hF9lbXgE1B/dea7856e27698c7d7d51752722d1a04d04ed75c3f95a97732957fc39a9a1c89be23b95c21d8c4944fe1732881a1051ec963ec5c224537262869687cabf74ca62d650999118d8799f22f2a3d9908d0a015b7c00f8906d69d01affcff4ebfa605c3c4e6df2) **다만, 처음 colcon build를 입력하게 된다면 오류 메시지가 뜰 수 있다.** **이 경우** `$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions`를 통해 해결할 수 있다. ll (ls-l) 를 입력하여 현재 디렉토리의 자세한 내용을 알아보자 ![Selection\_109.png](https://coda.io/contentProxy/w_N8GLWiAl/blobs/bl-I3Dxys_GC3/e84b8d60904960c0f38758b134b2efa79423a3ff692d229eaa5791c0fe1bcab7abbe5bd88d03c17058a52ae319c754c1fb267c9c39c73672a972beadd9c9d443506c6f86108a791797bccb8df38f8d0a6941f1e2e476a3d36aad4decf6495fa87bea243d) 마지막으로 다음 자료를 다운 받으면 기초적인 개발환경 구축이 완료된다. ``` $ source install/local_setup.bash && source install/setup.bash ``` ## + Build system 1-2 \ 빌드에 앞서 다음 코드를 이용해 설치 한다. ``` $ sudo apt install git-all $ sudo apt update ``` #### 디렉토리 생성 먼저 dev\_ws(development workspace) 라는 이름의 디렉토리를 생성후 디렉토리에 접속해보자. ``` $ mkdir dev_ws $ mkdir dev_ws/src $ cd dev_ws/src ``` #### 샘플복제 샘플을 복제하기전 dev\_ws/src에 들어가 있어야 함. dev\_ws/src디렉토리에 들어가 있을 경우, 다음 명령어를 통해 ros\_tutorials를 복제해 보자 ``` $ git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b eloquent-devel ``` 이렇게 복제를 완료한 뒤에 ros\_tutorials list를 확인해 보면 다음과 같이 나타나는 것을 볼 수 있다. ![Selection\_114.png](https://coda.io/contentProxy/w_N8GLWiAl/blobs/bl-Q7DSTtoeM1/090535b562bf391181bf821241cfbff085d150cd975e0f27fa42850578dfc08cc9ff84916ce3d1b9a30ad54d8e99071e57e61b0fc082d33bf781e6f0140478f786f2b90347723c3a603223d4ff157916833e6e0c0da8d87c97e624d5aea0b2dd580624c3) ``` $ cd dev_ws/src $ ls ros_tutorials ``` 작업 공간을 샘플 패키지로 채웠으나 아직 완전히 작동하는 작업 공간은 아니다. 종속성을 해결하고 작업 공간을 먼저 구축해야 한다. #### **패키지 종속 해결** 작업 공간을 구축하기 전 패키지 종속성을 해결해야 한다. 이미 모든 종속성을 가지고 있을 수 있지만, 최선의 방법은 복제할 때마다 종속성을 확인하는 것이다. 다음의 명령을 통해 종속을 해결할 수 있다. ``` $ sudo rosdep install -i --from-path src --rosdistro dashing -y ``` 다만 그 전에 rosdep가 설치되어있지 않다면 정상적으로 작동되지 않을것이다다음과 같이 ros dep 를 설치하자 ``` $ sudo apt-get install python-rosdep $ sudo rosdep init $ rosdep update ``` ![Selection\_116.png](https://coda.io/contentProxy/w_N8GLWiAl/blobs/bl-IA3ywiamOQ/ff3dce5f7765845aaff4183834bb741bc9fd065ad51e8339261ab5448e7067f2bd3768a9fdf4bb91cfe6a05d337e045e7b4f0d6e81c8eed868f49ce2c2c5f34909d6c8b6c5321a528a2cd51bab834f137016e533d7ce2b47e33bfb66f289df5fa852f104) #### **colcon build를 통해 작업환경 구축** 이후 colcon build를 이용하여 명령을 내리면 다음과 같은 결과를 얻을 수 있다.
![Selection\_113.png](https://coda.io/contentProxy/w_N8GLWiAl/blobs/bl-URw659FW-Z/3685e301e4e19b6a623ed2a6f296d2ddbc1ded7dfa2b28574fde5428f1d998c21bdb619012f23b00ecf12661602428f9421bf9b534546bbf36fb7b3cc914f5cd8d268a47a64ad89c9aeddea9441d7e3141a71a0f4aec5da1590ac80dbdf47ec1b693e358) #### **Overlay 수정** turtlesim 창의 제목 표시줄을 편집하여 오버레이에서 turtlesim을 수정할 수 있다. 다음의 디렉토리 내에서 turtle\_frame.cpp텍스트를 수정해보자. ``` $ cd dev_ws/src/ros_tutorials/turtlesim/src $ gedit turtle_frame.cpp ``` **turtle\_frame.cpp텍스트에 들어갔다면** **setWindowTitle("TurtleSim")** **의** **”TurtleSim”** **을** **”MyTurtleSim”** **로 수정하고 저장하자** ``` #include "turtlesim/turtle_frame.h" #include #include #include #define DEFAULT_BG_R 0x45 #define DEFAULT_BG_G 0x56 #define DEFAULT_BG_B 0xff https://www.icbanq.com/A03_webinar/B01_webiWork/seminar_view.do?seminar_number=403https://www.icbanq.com/A03_webinar/B01_webiWork/seminar_view.do?seminar_number=403 namespace turtlesim { TurtleFrame::TurtleFrame(rclcpp::Node::SharedPtr& node_handle, QWidget* parent, Qt::WindowFlags f) : QFrame(parent, f) , path_image_(500, 500, QImage::Format_ARGB32) , path_painter_(&path_image_) , frame_count_(0) , id_counter_(0) { setFixedSize(500, 500); setWindowTitle("TurtleSim"); srand(time(NULL)); update_timer_ = new QTimer(this); update_timer_->setInterval(16); update_timer_->start(); connect(update_timer_, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(onUpdate())); nh_ = node_handle; rcl_interfaces::msg::IntegerRange range; range.from_value = 0; range.to_value = 255; 중략..._value = 255; ``` ``` 중략... ``` 이후 이전에 colcon build를 실행한 터미널 창으로 돌아가 colcon build를 재실행한다. 다음을 통해 주 ROS 2 환경을 "언더레이"로 제공하므로 오버레이를 "위에" 구축할 수 있다 ``` $ source /opt/ros/dashing/setup.bash ``` 그후 dev\_ws디렉토리에서 오버레이를 소싱한다 ``` $. install/local_setup.bash ``` 그 다음 터틀심을 실행하면 창의 이름이 바뀌어 있다는것을 확인할 수 있다.하지만 언더레이가 여전히 손상되지 않았는지 확인하려면 새 터미널을 열고 다시 실행해보면 원래대로 돌아오는것을 알 수 있다.![Selection\_117.png](https://coda.io/contentProxy/w_N8GLWiAl/blobs/bl-ouryIJ-cpE/fc83ff18b7c70a96e8a04a096c27f4515da88482f163bc4025225b25904cb535ae9dc7b6a18a3dd9213e859073e680243d3a59d2659c4a30fd6733d6078ad0b6e754e7ce1b445b4daebc546a1b26b31157eb9bbfc8773895ec5da95905ba3c4e2a8f0edd)\
## + Creating a launch file \ 노드를 실행할 때 마다 terminal을 새로 열어서 실행을 한다는 것은 귀찮은 일임.여러노드를 한번에 열수 있게 Launch file을 제공함. ``` $ mkdir launch $ touch turtlesim_mimic_launch.py ``` ### turtlesim\_mimic\_launch.py ``` from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ Node( package='turtlesim', node_namespace='turtlesim1', node_executable='turtlesim_node', node_name='sim' ), Node( package='turtlesim', node_namespace='turtlesim2', node_executable='turtlesim_node', node_name='sim' ), Node( package='turtlesim', node_executable='mimic', node_name='mimic', remappings=[ ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'), ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'), ] ) ]) ``` 위의 sim node가 동일해 보이지만 node\_namespace로 구분되기 때문에 괜찮음. mimic node의 경우 remapping을 사용하는 것을 살펴보면,mimic의 /input/pose topic을 /turtlesim1/turtle1/pose로 /output/cmd\_vel topic을 /turtlesim2/turtle1/cmd\_vel로 재설정 함. 결국 /turtlesim1/turtle1/pose(위치)가 mimic의 /input/pose 입력으로 들어가고 mimic의 출력 /output/cmd\_vel(속도)이 /turtlesim2/turtle1/cmd\_vel로 연결된다. ``` $ ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py ``` \* 실행시 turtlesim이 설치되어 있어야 동작 되는 것으로 보임. ``` $ sudo apt install ros-dashing-turtlesim ``` rqt\_graph로 현재 node의 관계를 좀더 직관적으로 살펴볼수 있다. ``` $ rqt_graph ``` 실제 동작을 확인해 보자. ``` $ ros2 topic pub -r 1 /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}' ``` ![](https://lh3.googleusercontent.com/vi_I0puNxfQj7KFpfWJU0vYElstCja_Uv1zquk51HypkGeEf8S0iL5kZTMVq0RGssgs1ebyBxL70vGt69rtw2DpGyl4Wrf6htY9psLKtKdCKKBz0mhihJiO_hph1ad8jDbG_gS81) rqt\_graph에 Group을 0으로 설정하면 예와 동일하게 출력됨. ![](https://lh4.googleusercontent.com/0RrD93gornUI4K-J5YUygcE2r8p_EFMs0sYl2zHPEZP7qilIP8Ij9sU0ME4NakDjb8GQyY-39afqLyk-8ObDYG9uq4Ic9CEJjBoJH5EoVFfpMGvQ8NkbBcijpXnWyB97EVqb_voQ) ## + Creating a ROS 2 package 기본 자료 :
#### 패키지에 대하여 패키지는 ROS 2 코드를 위한 컨테이너라고 생각할 수 있다. 만약 코드를 설치하거나 다른 사람들과 공유할 수 있기를 원한다면, 그것을 패키지로 정리해야 한다. 이것으로, 자신의 작품을 공유할 수 있고 다른 사람들이 그것을 쉽게 만들고 사용할 수 있게 할 수 있다.\ ROS 2의 패키지 생성은 ament를 빌드 시스템으로, colcon을 빌드 도구로 사용한다. 다른 빌드 유형이 존재하나 공식적으로 지원되는 CMake 또는 Python을 사용하여 패키지를 생성할 수 있다.
#### **패키지 생성** 다음과 같이 dev\_ws/src 디렉토리 내에서 패키지를 생성한다 ``` $ ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package ``` 이 튜토리얼의 경우 패키지에 간단한 Hello World 유형 실행 파일을 생성하는 선택적 인수 --node-name을 사용한다. 다음의 명령어를 통해 본 메시지를 받게된다.이 를통해 새 패키지에 대해 자동으로 생성된 파일을 볼 수 있다 ![Selection\_118.png](https://coda.io/contentProxy/w_N8GLWiAl/blobs/bl-lKhardhsV7/15e34c87db89c6ca53c51cbd4b9d342e0a4b502cc12d1b21c2c1953e69e96331e07a6d4bab255b59f26422cee91bae8d8ad8298184ae4709278188142e5d582cb3455b9a46ee7e1370b0f8ec29ad88d5a7550cb963b25449afa8b5c585fa70b65986a5cc) #### 패키지 구축 작업영역에 패키지를 넣는 것은 작업영역 루트에서 콜콘 빌드를 실행하여 한 번에 많은 패키지를 만들 수 있기 때문에 특히 중요하다. 그렇지 않으면 각 패키지를 개별적으로 만들어야 할 것이다. **다음 번에 my\_package 패키지만 구축하려면 다음을 실행하십시오.** ``` $ colcon build --packages-select my_package ``` **그런 다음 dev\_ws 디렉터리 내부에서 다음 명령을 실행하여 작업 공간을 소싱한다.** ``` $ . install/setup.bash ``` 이제 작업 공간이 경로에 추가되었으므로 새 패키지의 실행 파일을 사용할 수 있다.\ 패키지 생성 중 --node-name 인수를 사용하여 생성한 실행 파일을 실행하려면 다음 명령을 입력한다. ``` $ ros2 run my_package my_node ``` 그결과 다음과 같은 메시지를 받게 된다.\ \ dev\_ws/src/my\_package 내부에는 자동으로 생성된 2pkg의 파일과 폴더가 표시된다. ![Selection\_119.png](https://coda.io/contentProxy/w_N8GLWiAl/blobs/bl-xp9xWTdp2g/c3448c609f3d6fd2dd6bd9d96e31d6acf9ebdf742964f8b075772edf10584e15338608ebac97f5a8247869432df838deb3153148c38e612f7d4d88df5ef607dd1a070946e40756f1170604a133b2715a32f6682fa4bf1566fffac203eca69a90f04d1ab3) ``` CMakeLists.txt include package.xml src Customize package.xml my_package 0.0.0 TODO: Package description user TODO: License declaration ament_cmake ament_lint_auto ament_lint_common ament_cmake ``` **내용중 7번 라인이자동으로 채워지지 않은 경우 7번 라인에 이름과 이메일을 입력하십시오. 그런 다음 라인 6에서 다음 설명을 편집하여 패키지를 요약한다.** ``` Beginner developer tutorials practice package ``` **그다음, 다음과 같이 8번라인의 라이센스를 업데이트한다** ``` Apache License 2.0 ``` 라이센스 태그 아래에 \_depended로 끝나는 태그 이름이 있다. 여기가 package.xml이 colcon을 검색할 다른 패키지에 대한 의존성을 나열할 것이다. my\_package는 단순하고 의존성이 전혀 없지만 이 공간이 다가오는 튜토리얼에서 활용되고 있는 것을 볼 수 있을 것이다.
## + Writing a simple publisher and subscriber (Python) \ **topic으로 string message를 처리하는 node를 작성한다.** | **rclpy** | | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | | |

create\_publisher(msg\_type, topic, qos\_profile, \*, callback\_group=None, event\_callbacks=None)Create a new publisher.Parameters

  • msg\_type – The type of ROS messages the publisher will publish.
  • topic (str) – The name of the topic the publisher will publish to.
  • qos\_profile (Union\[QoSProfile, int]) – A QoSProfile or a history depth to apply to the publisher. In the case that a history depth is provided, the QoS history is set to RMW\_QOS\_POLICY\_HISTORY\_KEEP\_LAST, the QoS history depth is set to the value of the parameter, and all other QoS settings are set to their default values.
  • callback\_group (Optional\[CallbackGroup]) – The callback group for the publisher’s event handlers. If None, then the node’s default callback group is used.
  • event\_callbacks (Optional\[PublisherEventCallbacks]) – User-defined callbacks for middleware events.

Return typePublisherReturnsThe new publisher.

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create\_subscription(msg\_type, topic, callback, qos\_profile, \*, callback\_group=None, event\_callbacks=None, raw=False)Create a new subscription.Parameters

  • msg\_type – The type of ROS messages the subscription will subscribe to.
  • topic (str) – The name of the topic the subscription will subscribe to.
  • callback (Callable\[\[\~MsgType], None]) – A user-defined callback function that is called when a message is received by the subscription.
  • qos\_profile (Union\[QoSProfile, int]) – A QoSProfile or a history depth to apply to the subscription. In the case that a history depth is provided, the QoS history is set to RMW\_QOS\_POLICY\_HISTORY\_KEEP\_LAST, the QoS history depth is set to the value of the parameter, and all other QoS settings are set to their default values.
  • callback\_group (Optional\[CallbackGroup]) – The callback group for the subscription. If None, then the nodes default callback group is used.
  • event\_callbacks (Optional\[SubscriptionEventCallbacks]) – User-defined callbacks for middleware events.
  • raw (bool) – If True, then received messages will be stored in raw binary representation.

Return typeSubscription

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rclpy.spin(node, executor=None)Execute work and block until the context associated with the executor is shutdown.Callbacks will be executed by the provided executor.This function blocks.Parameters

  • node (Node) – A node to add to the executor to check for work.
  • executor (Executor) – The executor to use, or the global executor if None.

Return typeNone

| | **publish**(msg)Send a message to the topic for the publisher.**Parametersmsg** (\~MsgType) – The ROS message to publish.**Raises**TypeError if the type of the passed message isn’t an instance of the provided type when the publisher was constructed.**Return type**None | ``` $ ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub $ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/master/rclpy/topics/minimal_publisher/examples_rclpy_minimal_publisher/publisher_member_function.py $ wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/master/rclpy/topics/minimal_subscriber/examples_rclpy_minimal_subscriber/subscriber_member_function.py $ ls __init__.py publisher_member_function.py $ tree . ├── package.xml ├── py_pubsub │   ├── __init__.py │   ├── publisher_member_function.py │   └── subscriber_member_function.py ├── resource │   └── py_pubsub ├── setup.cfg ├── setup.py └── test ├── test_copyright.py ├── test_flake8.py └── test_pep257.py ``` | publisher\_member\_function.py | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | Column 1 | |

import rclpyfrom rclpy.node import Node
from std\_msgs.msg import String

class MinimalPublisher(Node):=> Node를 상속받아서 새로운 class를 생성
def **init**(self): super().**init**('minimal\_publisher') => 부모 class에게 현재 Node name 전달
self.publisher\_ = self.create\_publisher(String, 'topic', 10) => node publisher가 Message type String을 사용하고 ‘topic’ 이라는 topic name을 사용하며 queue의 크기 10 으로 정의함.
timer\_period = 0.5 # seconds self.timer = self.create\_timer(timer\_period, self.timer\_callback) => 0.5초 마다 callback 함수를 호출하도록 timer 설정
self.i = 0
def timer\_callback(self): msg = String() msg.data = 'Hello World: %d' % self.i => message 정의
self.publisher\_.publish(msg) => message 전송
self.get\_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data) => console에 출력
self.i += 1

def main(args=None): rclpy.init(args=args)
minimal\_publisher = MinimalPublisher()
rclpy.spin(minimal\_publisher)
# Destroy the node explicitly # (optional - otherwise it will be done automatically # when the garbage collector destroys the node object) minimal\_publisher.destroy\_node() rclpy.shutdown()

if **name** == '**main**': main()

| | | | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | Column 1 | |

import rclpyfrom rclpy.node import Node
from std\_msgs.msg import String

class MinimalSubscriber(Node):=> Node를 상속받아서 새로운 class를 생성
def **init**(self): super().**init**('minimal\_subscriber') self.subscription = self.create\_subscription( String, 'topic', self.listener\_callback, 10) => create\_publish()와의 차이점은 message 수신시 대응할 callback 함수만 연결해 주면 된다. self.subscription # prevent unused variable warning
def listener\_callback(self, msg): self.get\_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) => 수신한 message를 console에 출력함.
def main(args=None): rclpy.init(args=args)
minimal\_subscriber = MinimalSubscriber()
rclpy.spin(minimal\_subscriber)
# Destroy the node explicitly # (optional - otherwise it will be done automatically # when the garbage collector destroys the node object) minimal\_subscriber.destroy\_node() rclpy.shutdown()

if **name** == '**main**': main()

| | | | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | Column 1 | |

\\" schematypens="[http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>\<package](http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>\<package) format="3"> \py\_pubsub\ \0.0.0\ \Examples of minimal publisher /subscriber using rclpy\ \mrthink\ \Apache License 2.0\
\ament\_python\
\ament\_copyright\ \ament\_flake8\ \ament\_pep257\ \python3-pytest\
\ \ament\_python\ \rclpy\ \std\_msgs\ \\

| 수정 사항중 dependency부부은 python code에서 import하는 python package를 추가하면 된다. | | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | Column 1 | |

from setuptools import setup
package\_name = 'py\_pubsub'
setup( name=package\_name, version='0.0.0', packages=\[package\_name], data\_files=\[ ('share/ament\_index/resource\_index/packages', \['resource/' + package\_name]), ('share/' + package\_name, \['package.xml']), ], install\_requires=\['setuptools'], zip\_safe=True, maintainer='mrthink', maintainer\_email='', description='Examples of minimal publisher/subscriber using rclpy', license='Apache License 2.0', tests\_require=\['pytest'], entry\_points={ 'console\_scripts': \[ 'talker = py\_pubsub.publisher\_member\_function:main', 'listener = py\_pubsub.subscriber\_member\_function:main', ], },)

| | | | -------- | | Column 1 | | | setup.cfg는 수정없이 사용. setuptool에게 생성한 실행결과물이 lib 디렉토리에 있다고 알려줌.\ 새로운 package build를 하자.$ colcon build --packages-select py\_pubsub\ 이제 두 node의 동작을 확인하자.$ . install/setup.bash$ ros2 run py\_pubsub talker\ $ . install/setup.bash$ ros2 run py\_pubsub listener
## + Writing a simple publisher and subscriber (C++) \ 전체 흐름은 python과 동일함.\ $ ros2 pkg create --build-type ament\_cmake cpp\_pubsub\ \ $ wget -O publisher\_member\_function.cpp \ \ $ wget -O subscriber\_member\_function.cpp \ $ tree.├── CMakeLists.txt├── include│ └── cpp\_pubsub├── package.xml└── src ├── publisher\_member\_function.cpp └── subscriber\_member\_function.cpp\ : rclcpp provides the standard C++ API for interacting with ROS 2.
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\\" schematypens="[http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>\<package](http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>\<package) format="3"> \my\_package2\ \0.0.0\ \Beginner developer tutorials practice package\ \mrthink\ \Apache License 2.0\ \ament\_cmake\ \ament\_lint\_auto\ \ament\_lint\_common\ \ \ament\_cmake\ \rclcpp\ \std\_msgs\ \\

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cmake\_minimum\_required(VERSION 3.5)project(cpp\_pubsub)# Default to C99if(NOT CMAKE\_C\_STANDARD) set(CMAKE\_C\_STANDARD 99)endif()# Default to C++14if(NOT CMAKE\_CXX\_STANDARD) set(CMAKE\_CXX\_STANDARD 14)endif()if(CMAKE\_COMPILER\_IS\_GNUCXX OR CMAKE\_CXX\_COMPILER\_ID MATCHES "Clang") add\_compile\_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)endif()# find dependenciesfind\_package(ament\_cmake REQUIRED)find\_package(rclcpp REQUIRED)find\_package(std\_msgs REQUIRED)# uncomment the following section in order to fill in# further dependencies manually.# find\_package(\ REQUIRED)add\_executable(talker src/publisher\_member\_function.cpp)ament\_target\_dependencies(talker rclcpp std\_msgs)add\_executable(listener src/subscriber\_member\_function.cpp)ament\_target\_dependencies(listener rclcpp std\_msgs)install(TARGETS talker listener DESTINATION lib/${PROJECT\_NAME})if(BUILD\_TESTING) find\_package(ament\_lint\_auto REQUIRED) # the following line skips the linter which checks for copyrights # uncomment the line when a copyright and license is not present in all source files #set(ament\_cmake\_copyright\_FOUND TRUE) # the following line skips cpplint (only works in a git repo) # uncomment the line when this package is not in a git repo #set(ament\_cmake\_cpplint\_FOUND TRUE) ament\_lint\_auto\_find\_test\_dependencies()endif()ament\_package()

| \ $ sudo rosdep install -i --from-path src --rosdistro dashing -y\ $ colcon build --packages-select cpp\_pubsub\ $ . install/setup.bash$ ros2 run cpp\_pubsub listener\ $ . install/setup.bash$ ros2 run cpp\_pubsub talker\ ls
## + 미션 \ mimic을 수정하여 입력을 반전시켜 동작하게 하고, 이를 lunch file로 구성하여 turtle sim 동작으로 보자.\* 출력창은 1개만 뜨게 할 것.\ \ 정하정turtle\_teleop\_key node를 launch 파일에서 실행했더니 키보드 입력시 문자열로 추가되네요.ㅠㅠ![image.png](https://coda.io/contentProxy/w_N8GLWiAl/blobs/bl-SPuAPifU7f/3108539d63d9e7dc9efec8bba1f307c45cf6554df4fa0236d80aa7eb3dc832fb9b776b26bd0a5c1708b64f5f67e3c40347f074ec73dd98642767bb96041365a45cf5b7e9d41737f9d055cb873cd0913bb33ea8c882cf67ed99259527b4f4f3b00910f9a9) ![image.png](https://coda.io/contentProxy/w_N8GLWiAl/blobs/bl-hCnf1CpGrt/b2f12a67d3c96a7b119fbb08b5f43b47caaa0cbca82a53ce630cf96acd477f20feafe666f641dfa4b9f10489a72cc01d3e7c25864f2f0cca42b3d92c35cab12644f9613e643a4a0934270a2a482b880c4f0c92e0c4f8be8f6e9551ea5065205f8d60edc9).