# 06 -1장 Turtlebot(setup) ### 1. Remote PC 설정 #### 1.1. ubuntu 설치 **\[Remote PC]** 1. [Download Ubuntu 18.04](http://releases.ubuntu.com/18.04/) 2. [Tutorial - Install Ubuntu Desktop](https://tutorials.ubuntu.com/tutorial/tutorial-install-ubuntu-desktop#0) #### 1.2 Install ROS 2 **\[Remote PC]** TurtleBot3는 ROS2(Dashing Diademata)가 설치된 remote PC 필요. ROS2는 1장에서 설치했다는 가정하에 진행하겠습니다. 참고 : '01장 ROS2 설치' #### 1.3 ROS2 종속 패키지 설치 **\[Remote PC]** ``` # Install Colcon $ sudo apt install python3-colcon-common-extensions # Install Cartographer dependencies $ sudo apt install -y \ google-mock \ libceres-dev \ liblua5.3-dev \ libboost-dev \ libboost-iostreams-dev \ libprotobuf-dev \ protobuf-compiler \ libcairo2-dev \ libpcl-dev \ python3-sphinx # Install Gazebo9 $ curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh $ sudo apt install ros-dashing-gazebo-* # Install Cartographer $ sudo apt install ros-dashing-cartographer $ sudo apt install ros-dashing-cartographer-ros # Install Navigation2 $ sudo apt install ros-dashing-navigation2 $ sudo apt install ros-dashing-nav2-bringup # Install vcstool $ sudo apt install python3-vcstool ``` #### 1.4 TurtleBot3 패키지 설치 **\[Remote PC]** ``` $ mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src $ cd ~/turtlebot3_ws $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/ros2/turtlebot3.repos $ vcs import src < turtlebot3.repos $ colcon build --symlink-install ``` #### 1.5 Save Bash Command for Setup **\[Remote PC]** ``` $ echo 'source ~/turtlebot3_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc $ echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger' >> ~/.bashrc $ echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc // 위에서 bashrc에 설정한 것을 적용. ``` ### 2. SBC(Single Board Computer) 설정 #### 2.1 Ubuntu Image File을 다운로드 후 설치**\[Remote PC]** 1. Ubuntu old release 사이트 접속 2. ubuntu-18.04.3-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz 다 () 3. microSD에 Ubuntu images 파일 설치 * Raspberry Pi Imager 다운로드 후 SD카드에 image 파일 설치 () #### 2.2 Raspberry Pi 3 초기화**\[Turtlebot3]** 1. microSD를 TurtleBot3의 SBC에 삽입하여 부팅합니다. **TIP** : 부팅을 위해서는 SBC에 HDMI cable로 모니터에 LCD, keyboard and mouse를 연결해야합니다. 2. 처음 부팅하여 이름: ubuntu, 비밀번호: ubuntu로 로그인합니다.(비밀번호는 로그인 후 변경합니.) 3. netplan을 수정하여 WiFi에 접속합니다. ('2.3 네트워크 구성 예'에서 다룰 예정입니다.) \+ 기존(ROS1)에 '모니터/LCD없이 라즈비안 설치 후 SSH접속'하는 방법에 비해 초기 설정은 복잡하지만 연결속도가 빨라짐. #### 2.3 네트워크 구성 예시**\[Turtlebot3]** SBC(Turtlebot3)에서 terminal을 열고, 아래의 command를 작성하여 폴더와 파일을 생성한 후 nano editor를 활용하여 yaml파일을 엽니다. 참고 : yaml파일은 ROS에서 지원하지 않았으나 ROS2부터 지원합니다. ``` $ sudo touch /etc/netplan/01-netcfg.yaml $ sudo vi /etc/netplan/01-netcfg.yaml ``` yaml파일을 열은 후 아래의 네트워크 설정을 따라합니다.(vi editter 단축키 참고) ``` network: version: 2 renderer: networkd ethernets: eth0: dhcp4: yes dhcp6: yes optional: true wifis: wlan0: dhcp4: yes dhcp6: yes access-points: "your-wifi-name": password: "your-wifi-password" ``` 물론 "your-wifi-name"이나 "your-wifi-password"는 현재 Remote PC에서 사용하고 있는 Wifi에 해당하도록 설정하면 됩니다. 위의 설정을 마쳤다면 control + 's'로 저장합니다. 이후 아래의 command를 terminal에 적어 SBC를 재부팅합니다. ``` $ sudo netplan apply $ reboot ``` 시작할 때 네트워크가 없는 경우에도 부팅 지연을 방지하도록 아래의 명령어를 통해 systemd 프로세스를 설정합니다. ``` $ systemctl mask systemd-networkd-wait-online.service ``` 이제부터 SSH를 활용하여 Remote PC에서 SBC에 접속하실 수 있습니다. #### 2.4 Remote PC에서 SBC에 접속**\[Turtlebot3]** 위의 설정을 모두 마쳤다면 Remote PC의 terminal을 통해 아래의 명령어를 작성하여 쉽게 접속할 수 있습니다. ``` ssh ubuntu@ ``` ubuntu : SBC ID로 설정되어 있는 것을 입력 \ : SBC의 IP address를 입력 ('<>'빼고) #### 2.5 Swap설정 **\[Turtlebot3]** 1\. SBC에서 터미널 열기 2\. swap 파일 만들고 설정하기 ``` $ sudo fallocate -l 1G /swapfile $ sudo chmod 600 /swapfile $ sudo mkswap /swapfile $ sudo swapon /swapfile $ sudo vi /etc/fstab # 내용삽입(vi editor로 열은 파일(/etc/fstab) 내 추가) /swapfile swap swap defaults 0 0 ``` 3\. 내용 확인 ``` $ sudo free -h total used free shared buff/cache available Mem: 912M 97M 263M 4.4M 550M 795M Swap: 1.0G 0B 1.0G ``` #### 2.6 ROS2 Dashing Diademata **\[Turtlebot3]** * 참고 : [ROS 2 Installation Guide](https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Dashing/Linux-Install-Debians/) 1\. SBC 터미널 열기 2\. Update and upgrade your software ``` $ sudo apt update && sudo apt upgrade ``` \+ 만약 아래와 같은 오류가 뜬다면? E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock frontend - open (11: Resource temporarily unavailable) E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it? 다음 명령어를 쳐서 해결가능 `sudo killall apt apt-get` 만일 진행중인 프로세스가 없다라고 뜨면, 아래와 같이 하나하나씩 디렉토리를 삭제해주세요. `sudo rm /var/lib/apt/lists/lock`\ `sudo rm /var/cache/apt/archives/lock`\ `sudo rm /var/lib/dpkg/lock*` `sudo dpkg --configure -a` `sudo apt update -y` 이후에 다시 아래의 명령어를 치면 성공적으로 진행된다. `sudo apt-get upgrade` 3\. Setup locale ``` $ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 $ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 $ export LANG=en_US.UTF-8 ``` 4\. Setup sources ``` $ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release -y $ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' ``` 5\. Install ROS 2 packages ``` $ sudo apt update $ sudo apt install ros-dashing-ros-base -y ``` 6\. Install TurtleBot3 Packages ``` $ sudo apt install python3-argcomplete python3-colcon-common-extensions libboost-system-dev -y $ mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src && cd ~/turtlebot3_ws/src $ git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git $ git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git $ git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git $ git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git $ cd ~/turtlebot3_ws/src/turtlebot3 $ rm -r turtlebot3_cartographer turtlebot3_navigation2 $ cd ~/turtlebot3_ws/ $ echo 'source /opt/ros/dashing/setup.bash' >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc $ colcon build --symlink-install --parallel-workers 1 ``` 7\. 환경설정 1\) Domain ID Allocation ROS\_DOMAIN\_ID를 Remote PC와 TurtleBot3 동일하게 설정하고 동일네트워크에 연결되어 있으면 **DDS 통신** 가능합니다. TurtleBot3는 기본 ID가 '0'이지만 '30'으로 변경하는것이 좋습니다. ``` $ echo 'source ~/turtlebot3_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc $ echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger' >> ~/.bashrc $ echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc ``` 2\) OpenCR 포트 설정 다음의 명령은 OpenCR 포트 인증을 TrutleBot3에 할당하는 방법을 보여줍니다. ``` $ cd ~/turtlebot3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup $ sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/ $ sudo udevadm control --reload-rules $ sudo udevadm trigger ``` ### 3. OpenCR 설정\[Turtlebot3] 1.Install Dependencies to Run 32bit Executables. ``` $ sudo dpkg --add-architecture armhf $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install libc6:armhf -y ``` 2\. Download OpenCR Binaries & Tools for Uploading. ``` $ cd && rm -rf opencr_update.tar.bz2 $ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS2/latest/opencr_update.tar.bz2 $ tar -xjf ./opencr_update.tar.bz2 ``` 3\. Upload ROS 2 Firmware of TurtleBot3 to OpenCR. ``` # Set a port for OpenCR $ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0 # Set a model of TurtleBot3 you are using $ export OPENCR_MODEL=burger $ cd ~/opencr_update && ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr # 결과 aarch64 arm OpenCR Update Start.. opencr_ld_shell ver 1.0.0 opencr_ld_main [ ] file name : burger.opencr [ ] file size : 168 KB [ ] fw_name : burger [ ] fw_ver : V180903R1 [OK] Open port : /dev/ttyACM0 [ ] [ ] Board Name : OpenCR R1.0 [ ] Board Ver : 0x17020800 [ ] Board Rev : 0x00000000 [OK] flash_erase : 0.96s [OK] flash_write : 1.92s [OK] CRC Check : 10E28C8 10E28C8 , 0.006000 sec [OK] Download [OK] jump_to_fw ``` 거의 2시간 가량의 긴 설치 및 세팅과정 끝에 모든 setup이 끝났다. 그렇다면 끝났음을 알리는 기계음(도레미파솔라시도)가 들릴것이다. 이제 본격적으로 turtlebot burger을 가지고 놀아보도록 하겠다.