# 2장 기본동작 확인

## Example 1 - Basic Motion

#### 이번 예제에서 우리는 웹브라우저를 통해 젯봇을 제어할 것입니다.

![](https://3336751317-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-Ls24U7m-bJ_RW1_0Q36%2F-Ls2EKtdaHB0c0NRcm6D%2F-Ls2F3-d6eOBorpSLQ9Q%2Fimage.png?alt=media\&token=db102c33-42d4-4022-9e32-9193dbfa8652)

1. 원격 노트북의 크롬 브라우저 주소창에  "http\://\<jetbot\_ip\_address>:8888" 입력한다.
2. 로그인을 위한 default password는  "jetbot"
3. 폴더를 이동한다.  \~/Notebooks/basic\_motion/
4. 주피터 노트북 파일 "basic\_motion.ipynb" 을 오픈한다.

&#x20;  **\*\* 젯봇이 움직일 수 있는 충분한 공간을 확보해야 한다.**

* 이 프로그램을 실행하면 좌우 슬라이더가 출력 되며 좌우 클릭 속도를 변경 하려면 슬라이더를 드래그 하십시오.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl--G1AAnKQ8l/49db7d1f522a51423a061901ba5cfd0abb4a73fb478a52dcfab6c8cbefc04ba205ee06956df29c41e843c244af9a183ba6d9e42fd78ad9937728aec03f7446f8d14299834da04a97db6d164a1bccf028b33b7c63d750e26c55f47d759505cf918275bd45)

* 이 코드를 실행 한 후 웹 버튼을 통해 자동차의 앞뒤 움직임을 제어 할 수 있습니다.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-ePWxIy77vg/db0dc7c08044e6ff35c6b4438afe00b2c9a7a6309cefb6b63fa4b3ac8781472c34ce378b78e22a868ea06f128c3b50dd8d064b3c5b7ea57bf4ac01257428005f5ffd442391c5e26199f988652ebf5c30f7cd794a29c5bfe1cb92476e2658deabbab43a72)

* 이 코드는“하트 비트”로 자동차가 정상적으로 작동하도록 유지합니다. 하트 비트 주파수를 줄이기 위해 슬라이더를 드래그하면 자동차의 회전이 중지됩니다.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-yfDC8K1rsS/f2c3319c8453807367da600ef5a00f7d8deb12b5999e04e566c9efcd12e09f589d19bbb52bf7a2408abf794a27a5edbe58f0d628e88413dbffb1f1d9b0fc478d886c2a54062e72ea6b4d656271b8a19be8c49f583d816b795e120f96d90d2ad927cad72b)

## Example 2 - Teleoperation

**아래와 같이 젯봇에 와이파이 동글을 연결하여 조종할 수도 있지만, 우리는 노트북을 이용하여 원격으로 파이썬 노트북을 구동하고 있으므로, 와이파이 동글을 노트북에 연결한다.**![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-jxqf1tKBlB/07c7cb2dc03357736e9e35213094108089c16ab7b35a1749d3d94a5f1ef9c2ebecf847f3c6f6bf42669dfab24eed129e2e5b612a4ad67b1e75469191d900d52bedea9abceff1858b079c5d86fa0dd2db54a9c09a27b56d2014c4ab4fa37b70441fa133f5)\
이번 예제에서는, 젯봇을 원격으로 조종하고 스트리밍 라이브 비디오를 보고, 스냅샷을 저장한다.

1. 원격 노트북의 크롬 브라우저 주소창에  "http\://\<jetbot\_ip\_address>:8888" 입력한다.
2. 로그인을 위한 default password는  "jetbot"
3. 폴더를 이동한다.  \~/Notebooks/teleoperation/
4. 주피터 노트북 파일  "teleoperation.ipynb"을 오픈 한다.
5. 게임 패드 수신기를 컴퓨터의 USB 포트에 꽂습니다. 수신기는 jetson nano 대신 컴퓨터에 연결되어 있으며, JupyterLab 웹 페이지를 여는 장치에 게임 패드를 연결해야합니다.
6. <https://html5gamepad.com/> 웹 페이지를 열고 리모컨 핸들을 확인했는지 확인하십시오. 해당 장치의 INDEX 값을 기억 하십시오.
7. 리모컨 핸들 버튼을 누르는 것에 해당하는 값이 변경됩니다.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-y4wAvP2xj_/0266c8951aee98308c61b7e67f214e5df3b4c0a5d2aa641bf02b5b26bdf8eedbe681d2459e28ec50a686cae066c79ef3b3b92b31f77967d1e20129d57e42ccc8c3a0fd441035ddd0cc684fb7f98f68ab637a643e5700641d7d0d016b1e9ede8456d1389f)

* 이 코드를 실행하면 창에 게임 패드에 해당하는 버튼이 출력됩니다. 프로그램의 색인은 실제 리모컨 핸들에 해당하는 값으로 변경해야하며, 해당 INDEX는 방금 연 웹 페이지에서 볼 수 있습니다. 버튼에 해당하는 버튼을 누르면 버튼을 눌렀다는 메시지가 표시됩니다

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-KW9eH2ZtA1/79529af7adcc68412fa9996a17ea0678e1371bc74e607ac58e0435d6916719a9e98625161e88cc9e2db733da057d182fa62791b695956e5065e00158881c75be7ff39f499ab92780b618902b4ecb5c67b1293c8ce2873cf6e6df284134cbd9858575ca1a)

* 다른 버튼에 해당하는 축 값을 수정하십시오. 여기에서 리모컨의 편의를 위해 축 \[0], 축 \[1]로 변경되었습니다.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-Ae4uk5oxUG/f9a50cd5d2c866f6d7ae5b6ae023a418312adfbed1b42ec6fb834de5a769cf5d971553885ab06af55144c29d8895ecd86fd0c3454a2c49d08bd71d1922858938b2e967c1a8f9ef48f655bd7820d3843c17598cb4e5b288e1560a3c5d35e40e2cc1e8b370)

* 실행 후 창에 현재 카메라로 캡처 한 이미지가 표시됩니다.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-5Cjs4Z9PFc/a320950fe7e11bbf70b32207fdf37fad7917b737e164d680594f0b8e648b68e4875446106238431371a40d173f9da79aaf8b5190d1c170b76a64dea4617d7bda54013e560d7606a74fb02de90e88b1a9cdad6ae443f906a396faabbf875b1a01421c0e29)

* 버튼을 눌러 차를 제어하여 사진을 찍고, 버튼을 변경하여 다른 버튼을 선택합니다. 여기에서 제어 버튼을 선택합니다.

![image.png](https://coda.io/contentProxy/VhxJbAh6af/blobs/bl-5Q5rfQFdLJ/38295a90da83636d6729da3b2a8a9cc2eb0a027933344f3d7790ac7cca697882e4711c82bc405d9bf70646db97ab4194c867e612aadab84738585a045c29613e68114687301c478b581bb9a9ef0c14eaf8bd693547e6ef8862f53587fd5d77375ffa8798)

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