2장 기본동작 확인

Example 1 - Basic Motion

이번 예제에서 우리는 웹브라우저를 통해 젯봇을 제어할 것입니다.

1. 원격 노트북의 크롬 브라우저 주소창에 "http://<jetbot_ip_address>:8888" 입력한다.

2. 로그인을 위한 default password는 "jetbot"

3. 폴더를 이동한다. ~/Notebooks/basic_motion/

4. 주피터 노트북 파일 "basic_motion.ipynb" 을 오픈한다.

** 젯봇이 움직일 수 있는 충분한 공간을 확보해야 한다.

• 이 프로그램을 실행하면 좌우 슬라이더가 출력 되며 좌우 클릭 속도를 변경 하려면 슬라이더를 드래그 하십시오.

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• 이 코드를 실행 한 후 웹 버튼을 통해 자동차의 앞뒤 움직임을 제어 할 수 있습니다.

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• 이 코드는“하트 비트”로 자동차가 정상적으로 작동하도록 유지합니다. 하트 비트 주파수를 줄이기 위해 슬라이더를 드래그하면 자동차의 회전이 중지됩니다.

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Example 2 - Teleoperation

아래와 같이 젯봇에 와이파이 동글을 연결하여 조종할 수도 있지만, 우리는 노트북을 이용하여 원격으로 파이썬 노트북을 구동하고 있으므로, 와이파이 동글을 노트북에 연결한다. 이번 예제에서는, 젯봇을 원격으로 조종하고 스트리밍 라이브 비디오를 보고, 스냅샷을 저장한다.

1. 원격 노트북의 크롬 브라우저 주소창에 "http://<jetbot_ip_address>:8888" 입력한다.

2. 로그인을 위한 default password는 "jetbot"

3. 폴더를 이동한다. ~/Notebooks/teleoperation/

4. 주피터 노트북 파일 "teleoperation.ipynb"을 오픈 한다.

5. 게임 패드 수신기를 컴퓨터의 USB 포트에 꽂습니다. 수신기는 jetson nano 대신 컴퓨터에 연결되어 있으며, JupyterLab 웹 페이지를 여는 장치에 게임 패드를 연결해야합니다.

6. https://html5gamepad.com/ 웹 페이지를 열고 리모컨 핸들을 확인했는지 확인하십시오. 해당 장치의 INDEX 값을 기억 하십시오.

7. 리모컨 핸들 버튼을 누르는 것에 해당하는 값이 변경됩니다.

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• 이 코드를 실행하면 창에 게임 패드에 해당하는 버튼이 출력됩니다. 프로그램의 색인은 실제 리모컨 핸들에 해당하는 값으로 변경해야하며, 해당 INDEX는 방금 연 웹 페이지에서 볼 수 있습니다. 버튼에 해당하는 버튼을 누르면 버튼을 눌렀다는 메시지가 표시됩니다

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• 다른 버튼에 해당하는 축 값을 수정하십시오. 여기에서 리모컨의 편의를 위해 축 [0], 축 [1]로 변경되었습니다.

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• 실행 후 창에 현재 카메라로 캡처 한 이미지가 표시됩니다.

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• 버튼을 눌러 차를 제어하여 사진을 찍고, 버튼을 변경하여 다른 버튼을 선택합니다. 여기에서 제어 버튼을 선택합니다.

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