5장 길 따라가기(Line tracking)

이 장에서는 데이터를 수집하고, 라인을 트래킹하고, 디트하여 젯봇이 자율 주행하는 것을 실험한다.

Step 1. 젯봇으로 데이터 수집하기

  • 젯봇에 접속하여,

    https://<jetbot_ip_address>:8888, ~/Notebooks/road_following/ 디렉토리로 이동한다.

  • "data-collection.ipynb" 파일을 열고 실행한다.

  • 학습하고자하는 도로를 캡처링한다.

  • 카메라에 의해 캡처된 사진에는 녹색점과 파란색 선이 가이드 되어 있다.

【Note】 조종기의 인덱스와 버튼 번호를 맞춰 주어야 한다.

  • 버튼의 번호를 자신의 조종기 번호에 맞게 수정해야 한다.

  • JetBot을 선의 다른 위치로 설정하고 Gamepad를 사용하여 녹색 점을 검은색 선으로 이동하십시오. 블루 라인은 제트봇이 달려들 것으로 예상했던 방식이다. 캡처 버튼을 눌러 사진을 캡처할 수 있다. 가능한 한 빨리 사진을 수집해야 한다. 카운트는 캡처한 사진의 양을 보여준다.

【Note】 만약 리모콘이 사용하기 불편하다면, 녹색점 직접 설정할 수 있다.

  • Save pictures

Step 2. 모델 생

  • 젯봇에 접속하여,

    https://<jetbot_ip_address>:8888, ~/Notebooks/road_following/ 폴더로 이동한다.

  • "train_model.ipynb" 파일을 열어 실행한다.

  • 모델을 직접 생성했다면, unzip라인은 스킵한다.

  • 최종으로 생성된 모

Step 3. 도로 주행하기

  • 젯봇에 접속하여,

    https://<jetbot_ip_address>:8888, ~/Notebooks/road_following/ 폴더로 이동한다.

  • "live_demo.ipynb" 파일을 열어 실행한다.

  • 여러가지 파라메터를 변경해 볼 수 있다.

  • x, y 예상값. Speed는 젯봇의 속도, steering은 스티어링 속도

【Note】 주행의 안정성을 높이기 위해서 파라메터들을 변경한다.

  • 직진 트랙

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