5장 길 따라가기(Line tracking)
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이 장에서는 데이터를 수집하고, 라인을 트래킹하고, 디트하여 젯봇이 자율 주행하는 것을 실험한다.
젯봇에 접속하여,
https://<jetbot_ip_address>:8888, ~/Notebooks/road_following/ 디렉토리로 이동한다.
"data-collection.ipynb" 파일을 열고 실행한다.
학습하고자하는 도로를 캡처링한다.
카메라에 의해 캡처된 사진에는 녹색점과 파란색 선이 가이드 되어 있다.
【Note】 조종기의 인덱스와 버튼 번호를 맞춰 주어야 한다.
버튼의 번호를 자신의 조종기 번호에 맞게 수정해야 한다.
JetBot을 선의 다른 위치로 설정하고 Gamepad를 사용하여 녹색 점을 검은색 선으로 이동하십시오. 블루 라인은 제트봇이 달려들 것으로 예상했던 방식이다. 캡처 버튼을 눌러 사진을 캡처할 수 있다. 가능한 한 빨리 사진을 수집해야 한다. 카운트는 캡처한 사진의 양을 보여준다.
【Note】 만약 리모콘이 사용하기 불편하다면, 녹색점 직접 설정할 수 있다.
Save pictures
젯봇에 접속하여,
https://<jetbot_ip_address>:8888, ~/Notebooks/road_following/ 폴더로 이동한다.
"train_model.ipynb" 파일을 열어 실행한다.
모델을 직접 생성했다면, unzip라인은 스킵한다.
최종으로 생성된 모
젯봇에 접속하여,
https://<jetbot_ip_address>:8888, ~/Notebooks/road_following/ 폴더로 이동한다.
"live_demo.ipynb" 파일을 열어 실행한다.
여러가지 파라메터를 변경해 볼 수 있다.
x, y 예상값. Speed는 젯봇의 속도, steering은 스티어링 속도
【Note】 주행의 안정성을 높이기 위해서 파라메터들을 변경한다.
하남협동조합 트랙
직진 트랙
참고
