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# 5장 길 따라가기(Line tracking)

이 장에서는 데이터를 수집하고, 라인을 트래킹하고, 디트하여 젯봇이 자율 주행하는 것을 실험한다. 

### Step 1. 젯봇으로 데이터 수집하기 

* 젯봇에 접속하여,

  &#x20;https\://\<jetbot\_ip\_address>:8888, \~/Notebooks/road\_following/ 디렉토리로 이동한다.
* "data-collection.ipynb" 파일을 열고 실행한다.

![JetBot AI Kit Manual 24.jpg](https://www.waveshare.com/w/thumb.php?f=JetBot_AI_Kit_Manual_24.jpg\&width=600)

* 학습하고자하는 도로를 캡처링한다.

![JetBot AI Kit Manual 25.jpg](https://www.waveshare.com/w/thumb.php?f=JetBot_AI_Kit_Manual_25.jpg\&width=600)

* 카메라에 의해 캡처된 사진에는 녹색점과 파란색 선이 가이드 되어 있다.

【Note】 조종기의 인덱스와 버튼 번호를 맞춰 주어야 한다.

![JetBot AI Kit Manual 26.jpg](https://www.waveshare.com/w/thumb.php?f=JetBot_AI_Kit_Manual_26.jpg\&width=600)

* 버튼의 번호를 자신의 조종기 번호에 맞게 수정해야 한다.

![JetBot AI Kit Manual 27.jpg](https://www.waveshare.com/w/thumb.php?f=JetBot_AI_Kit_Manual_27.jpg\&width=600)

* JetBot을 선의 다른 위치로 설정하고 Gamepad를 사용하여 녹색 점을 검은색 선으로 이동하십시오. 블루 라인은 제트봇이 달려들 것으로 예상했던 방식이다. 캡처 버튼을 눌러 사진을 캡처할 수 있다. 가능한 한 빨리 사진을 수집해야 한다. 카운트는 캡처한 사진의 양을 보여준다.

【Note】 만약 리모콘이 사용하기 불편하다면, 녹색점 직접 설정할 수 있다.

* Save pictures

![JetBot AI Kit Manual 28.jpg](https://www.waveshare.com/w/thumb.php?f=JetBot_AI_Kit_Manual_28.jpg\&width=600)

### Step 2. 모델 생

* 젯봇에 접속하여,

  &#x20;https\://\<jetbot\_ip\_address>:8888, \~/Notebooks/road\_following/ 폴더로 이동한다.
* "train\_model.ipynb" 파일을 열어 실행한다.
* 모델을 직접 생성했다면, unzip라인은 스킵한다.

![JetBot AI Kit Manual 29.jpg](https://www.waveshare.com/w/thumb.php?f=JetBot_AI_Kit_Manual_29.jpg\&width=700)

* 최종으로 생성된 모

![JetBot AI Kit Manual 31.jpg](https://www.waveshare.com/w/thumb.php?f=JetBot_AI_Kit_Manual_31.jpg\&width=700)

### Step 3. 도로 주행하기

* 젯봇에 접속하여,

  &#x20;https\://\<jetbot\_ip\_address>:8888,  \~/Notebooks/road\_following/ 폴더로 이동한다.
* "live\_demo.ipynb" 파일을 열어 실행한다.
* 여러가지 파라메터를 변경해 볼 수 있다.

![JetBot AI Kit Manual 32.jpg](https://www.waveshare.com/w/thumb.php?f=JetBot_AI_Kit_Manual_32.jpg\&width=700)

* x, y 예상값. Speed는 젯봇의 속도, steering은 스티어링 속도

![JetBot AI Kit Manual 33.jpg](https://www.waveshare.com/w/thumb.php?f=JetBot_AI_Kit_Manual_33.jpg\&width=700)

【Note】 주행의 안정성을 높이기 위해서 파라메터들을 변경한다.

![JetBot AI Kit Manual 34.jpg](https://www.waveshare.com/w/thumb.php?f=JetBot_AI_Kit_Manual_34.jpg\&width=700)

* 참고 \
  <https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=laonple&logNo=220764986252&proxyReferer=https%3A%2F%2Fwww.google.com%2F>
* 하남협동조합 트랙

{% file src="/files/-LuAQee1OWBgsE7ueyWm" %}

* 직진 트랙

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